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Stability Region-Based Analysis of Walking and Push Recovery Control | J. Mechanisms Robotics | ASME Digital Collection
Source: asmedigitalcollection.asme.org
Article summary:
1. 本研究提出了一种基于稳定区域的步行和推动恢复控制分析方法。该方法通过在增强的质心状态空间中构建平衡和可踏区域来表示人形机器人维持单脚支撑或双脚支撑接触以及实现步伐的能力。
2. 构建这些区域的优化方法考虑了全阶系统动力学、系统属性（如运动学和执行限制）以及与环境的接触相互作用。这些区域在二维矢状平面上进行构建。
3. 通过对稳定区域进行分析，可以帮助人形机器人确定是否能够在不倒下的情况下保持当前的接触配置或过渡到另一个接触配置，从而实现成功的步行和推动恢复。
Article analysis:
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