[Full Picture] 面向无人机集群的多源融合定位关键技术研究--《北京邮电大学》2021年博士论文

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Source: cdmd.cnki.com.cn

Appears moderately imbalanced

Summary Analysis Research

1. 针对无人机集群定位中的自主快速现场校正难题，提出了基于差分模值约束和天牛须搜索与粒子群优化的陀螺仪现场校正方法，实现了对低成本IMU系统偏差的自主快速现场校正。

2. 针对城市环境中无人机集群协同定位优化难题，提出了基于集群协同观测的逆协方差交叉(ICI)定位优化方法，实现了基于距离等非线性协同观测的集群定位优化，提升了无人机集群定位精度与鲁棒性。

3. 针对集群融合定位计算复杂度高导致快速定位难问题，提出了基于贝叶斯网络构建的多源融合定位模型，并通过基于分布式矩阵分解的状态更新方法降低了通信量。

由于本文是一篇博士论文，其内容相对专业化，难以进行全面的批判性分析。但是从摘要中可以看出，本文主要研究面向无人机集群的多源融合定位关键技术，并提出了针对该领域的三个关键技术难题的解决方案。

然而，在阅读摘要时，我们也可以发现一些潜在的偏见和缺失。首先，文章似乎默认了无人机集群定位精度越高越好，并没有考虑到可能存在的风险和负面影响。其次，文章提到了多源融合定位技术能够提高定位精度，但并没有探讨其可能带来的成本和复杂性问题。

此外，在文章中提到的解决方案是否真正有效还需要进一步证明。例如，在第二个关键技术难题中提出的基于集群协同观测的逆协方差交叉(ICI)定位优化方法是否真正能够提高无人机集群定位精度与鲁棒性还需要进行实验验证。

总之，虽然本文是一篇专业论文，但仍然需要注意到可能存在的偏见和缺失，并进行更加全面和客观的分析。